电气传动２００６年第３６卷第６期网络控制系统稳定性分析和控制方法网络控制系统稳定性分析和控制方法吴钦木李叶松秦忆华中科技大学 摘要：随着大规模集成电路技术的提高，网络通讯技术的成熟及对大规模系统和远程式控制系统的需要，网络控制系统越来越受到人们的青睐。网络控制系统具有高的性价比和很大的灵活性，因此它逐渐被应用于工业控制中。在网络控制系统中不可避免地存在网络时延，它降低系统的性能或使系统变得不稳定，要设计控制器使系统具有期望的性能，是一件具有挑战性和吸引力的工作。为了给初步进人网络控制系统研究的人员提供一些必要的知识，分析了网络控制系统的结构、原理，网络控制系统中延时的来源及近年来有关网络控制系统的一些控制和稳定性分析方法。关键词：网络控制系统 稳定性分析控制方法Ｓｔａｂｉｌｉｔｙ Ａｎａｌｙｓｉｓ ａｎｄ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｍｅｔｈｏｄｓ ｏｆ Ｎｅｔｗｏｒｋｅｄ Ｃｏｎｔｒｏｌ ＳｙｓｔｅｍＷｕ Ｑｉｎｍｕ Ｌｉ Ｙｅｓｏｎｇ Ｑｉｎ ＹｉＡｂｓ ｔｒａｃｔ； Ｗｉｔｈ ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ ｐｒｏｇｒｅｓｓｉｏｎ ｏｆ ｌａｒｇｅ ｓｃａｌｅ ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ ｃｉｒｃｕｉｔ（ＬＳＩ），ｍａｔｕｒｅｎｅｓｓ ｏｆ ｎｅｔｗｏｒｋ ｔｅｃｈ－ｎｏｌｏｇｙ， ｌａｒｇｅ ｓｙｓｔｅｍｓ ａｎｄ ｒｅｍｏｔｅ ｃｏｎｔｒｏｌ ｓｙｓｔｅｍｓ ｒｅｑｕｉｒｅｄ ｂｙ ｐｅｏｐｌｅ， ｔｈｅ ｎｅｔｗｏｒｋｅｄ ｃｏｎｔｒｏｌ ｓｙｓｔｅｍｓ （ＮＣＳ）ｈａｓ ｂｅｅｎ ｏｆ ｗｅｌｃｏｍｅ ｔｏ ｐｅｏｐｌｅ． Ｇｒａｄｕａｌｌｙ， ｔｈｅ ＮＣＳ ａｒｅ ａｐｐｌｉｅｄ ｔｏ ａｒｅａ ｏｆ ｉｎｄｕｓｔｒｙ ｃｏｎｔｒｏｌ． Ｎｅｔｗｏｒｋｅｄ－ｉｎｄｕｃｅｄｄｅｌａｙ ｉｎｅｖｉｔａｂｌｙ ｅｘｉｓｔ ｉｎ ｔｈｅ ＮＣＳ， ｉｔ ｄｅｔｅｒｉｏｒａｔｅｓ ｓｙｓｔｅｍ ｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅ， ａｎｄ ｃａｎ ｅｖｅｎ ｄｅｓｔａｂｉｌｉｚｅ ｔｈｅ ｓｙｓｔｅｍ． Ｉｔ ｉｓｃｈａｌｌｅｎｇｅａｂｌｅ ａｎｄ ａｔｔｒａｃｔａｂｌｅ ｔｏ ｄｅｓｉｇｎ ａ ｖａｌｉｄ ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ ｆｏｒ ｇａｉｎｉｎｇ ｅｘｐｅｃｔａｂｌｅ ｓｙｓｔｅｍ ｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅ． Ｉｎ ｏｒｄｅｒ ｔｏｐｒｏｖｉｄｉｎｇ ｓｏｍｅ ｅｓｓｅｎｔｉａｌ ｋｎｏｗｌｅｄｇｅ ｆｏｒ ｂｅｇｉｎｎｅｒ ｏｎ ｓｔｕｄｙ ｏｆ ｔｈｅ ＮＣＳ， ｔｈｅ ｐａｐｅｒ ａｎａｌｙｓｅｓ ｓｔｒｕｃｔｕｒｅ ａｎｄ ｐｒｉｎｃｉ－ｐｌｅ ｏｆ ＮＣＳ， ａｎａｌｙｓｅｓ ｓｏｕｒｃｅ ｏｆ ｎｅｔｗｏｒｋｅｄ－ｉｎｄｕｃｅｄ ｄｅｌａｙ， ａｎｄ ａｎａｌｙｓｅｓ ｓｏｍｅ ｃｏｎｔｒｏｌ ａｎｄ ｓｔａｂｉｌｉｔｙ ａｎａｌｙｓｉｓｍｅｔｈｏｄｓ ｆｒｏｍ ｒｅｃｅｎｔ ｙｅａｒｓ ａｂｏｕｔ ＮＣＳ．Ｋｅｙｗｏｒｄｓ； ｎｅｔｗｏｒｋｅｄ ｃｏｎｔｒｏｌ ｓｙｓｔｅｍｓ ｓｔａｂｉｌｉｔｙ ａｎａｌｙｓｉｓ ｃｏｎｔｒｏｌ ｍｏｔｈｅｄｓ１引言输时涉及到传输方式的选择（单包传输还是多包传输）。网络延时和数据丢包将降低系统的性能 随着大规模集成电路技术的进步和价格的降或是使系统变得不稳定。目前应用于网络控制系低，控制系统的组件—控制器、传感器和执行器统的网络有ＤｅｖｉｃｅＮｅｔ （ＣＡＮ Ｐ＇８＇ ， Ｐｒｏｆｉｂｕｓ，很容易嵌人网络接口，于是很容易实现网络化的Ｆｏｕｎｄａｔｉｏｎ ｆｉｅｌｄｂｕｓ等。它们具有各自的延时特控制系统。网络化控制系统就是把通讯网络作为征，这些协议对工业实时控制都是可靠的和具有控制系统反馈环的一部分，控制系统组件通过它鲁棒性能的［，〕。随着ＥｔｈｅｒｎｅｔＥｌ０〕的速度不断提实现数据交换，以实现对象的控制。网络控制系高，设备价格的不断下降，它也逐渐被用到网络化统具有以下优点：①降低了系统电缆成本，一条总控制系统中。在应用中，至于选择何种网络，要根线能将很多设备连接在一起，实现各个结点间交据实际需要而定。换数据；②系统更容易模块化设计；③提高系统故从２０世纪７０年代Ｈｏｎｅｙｗｅｌ ｌ对分布式控制障诊断速度；④易于维护，由于模块化，更换模块系统介绍后的几十年，网络控制系统的稳定性分则可以排除故障；⑤一个故障不足以影响整个系析方法和控制器的设计方法不断被提出。在网络统的运行。为了利用这些优点，许多大而复杂的控制系统中，对网络延时的估计显得尤为重要，估系统〔‘一６〕都插人网络来实现控制，以降低公司或计方法有：用时间戳和结点时钟同步仁“一‘３」的原理企业的生产成本，增强它的竞争能力。但网络控计算传感器到控制器的延时；用延时时间窗口原制系统也存在缺点：网络延时；数据丢包；数据传理［［１４」寻找具有周期延时特性的延时周期和延时８ 网络控制系统稳定性分析和控制方法的实时值；用延时历史值的概率分布代替实时延时值概率分布［［１５１，估计出延时的实时值；用马尔可夫链建模网络延时模型，求出网络的实时延时值［［１５１。网络化控制系统由于与传统控制系统存在很大的差别，不能将传统的控制理论用于网络控制系统，由此人们提出了一些其它的控制方法，如增广矩阵法［１６７、队列法［‘，一‘９〕，最优随机控制方法［［ｉｓ［、扰动法［２０，２１１、系统的采样时间分配方法［２２］、鲁棒控制方法［２３］、模糊控制方法［２４〕等。当存在数据丢包时，分析系统对丢包的容忍能力变得非常有必要，如文献［２５］做了这方面的工作，还暗示：在系统能容忍的数据丢包能力以内，适当的增大采样周期来减少网络负载和降低网络的使用率也是行之有效的方法。本文做了如下方面的工作： 分析网络控制系统原理及结构；分析网络控制系统存在的问题；分析网络延时的来源；介绍有关网络控制系统的一些稳定性分析和控制方法。２网络控制系统原理及结构 网络控制系统的结构如图１所示，由传感器、控制器、通讯网、执行器和被控对象组成。其中传感器、控制器和执行器被当作网络中的一个通讯结点，具有收、发数据的功能［［ｅ，２５， ２６ｊ。网络控制系统的基本原理为：传感器结点采样被控对象的输出或被控制对象的全部状态，并送到网络通道上；控制器结点接收传感器传出的数据，利用它结合控制器结点内部的算法计算当前被控对象期望的输人信号，并将这个信号传送到网络通道上；执行器结点接收控制器结点传出的信号，经过相应的处理并作为被控对象的输人，从而实现被控对象的闭环控制。图１网络控制系统结构图目前网络控制系统的结构主要分为以下两 种：直接结构和等级结构［９１。直接结构系统如图２所示，传感器结点采样被控制对象的输出通过网络直接发送到控制器结点，控制器结点将控制信号通过网络直接发送到执行器。采用这种结构的网络控制系统有很多，如：远距离学习实验室［２７」和直流电机的速度控制系统［［２８７。等级结构系统如图３所示。在等级结构系统中，存在远程电气传动２００６年第３６卷第６期控制器和本地控制器，通过网络通道分隔，与对象处在同侧的是本地控制器，另一侧为远程控制器。在这种结构中，传感器、执行器结点的数据发送、接收或发送、接收的数据内容全部或其中一部分受到本地控制器的控制。这种结构被运用在好几种应用系统中，如移动机器人控制［［２ｓ〕和遥控机器人［［３０］。至于选择哪种结构，要根据实际的需要而定。图ｚ网络控制系统直接结构图图３网络控制系统等级结构图３网络控制系统存在的问题 虽然网络控制系统广泛受到控制界的欢迎和接受，但将网络通道插人到控制系统中也带来了很多问题—网络导致数据传输延时，网络负载过大导致数据丢包和采用什么方式传输数据（单包和多包）。网络延时是由数据从网络的一个结点到达另一个结点必须要花一定的时间造成的，它跟网络的静态参数和网络的动态负载相关。其中静态参数为网络数据传输速率和传输距离等；动态负载为单位时间内网络上传输的数据。插人到控制系统中的网络不同，对应的延时特征也不相同。目前能用于实现网络控制的网络有很多，如Ｅｔｈｅｒｎｅｔ，Ｔｏｋｅｎ Ｂｕｓ，ＤｅｖｉｃｅＮｅｔ （ＣＡＮ），Ｐｒｏ－ｆｉｂｕｓ等［３１］ ｏ Ｅｔｈｅｒｎｅｔ采用ＣＳＭＡ／ＣＤ（带冲突检测的载波监听）的协议，这种网络将产生随机且无界的网络延时。Ｔｏｋｅｎ Ｂｕ。网是一种延时有界的网络，网络上节点越多，这个时延的上界就越大。ＤｅｖｉｃｅＮｅｔ （ＣＡＮ）产生的时延是时变的，但与前面两种相比它还具有一个优点，可以对消息赋予不同的优先级川，高优先级的消息能优先访问网络，在一定程度上改变消息的延时时间。由于它具有此优点，目前使用这种网络的网络控制系统较多。图４为网络延时分布图，从图４可知网络延 ９ 电气传动２００６年第３６卷第６期网络控制系统稳定性分析和控制方法时主要有以下几种：传感器结点到控制器结点的延时ｒ．、控制器结点的计算延时ｒｌ、控制器结点到执行器结点的延时ｒ．，。其中，在当今微处理器的运算速度较快和控制网的空间距离不是很大的情况下，可以认为ｒ｝，ｒ．只与网络的数据传输速率和网络的负载有关。ｒ，与控制器结点的运算速度和控制器结点的控制算法的运算量相关，在设时尽量选择合适的通讯网络来实现数据的单包传输。４稳定性分析和控制方法４．１延时对系统稳定性的影响网络控制系统中延时对系统的影响体现在降 低系统的性能和使系统变得不稳定。一般来讲，计时一般将ｒｌ归于到ｒ－中考虑。图４网络控制系统延时分布 在网络控制系统中数据延时的时序如图５所示，传感器传出的数据在网络通道上传输时，经过ｒＫ ｓ后才到达控制器。控制器利用接收到的数据根据算法进行运算经过ｒ｝才输出控制信号。控制器输出的数据在网络通道上传输，要经过ｒ｝ ｓ后才到达执行器。传感器输出时刻命（ｋ＋ｌ）Ｔ （ｋ＋２）Ｔ控制器｝卜，＼￣Ｙ（ｔ－ｚ ＂）接收时刻（ ｋ＋ｌ）Ｔ（ｋ＋２）Ｔ控制器（ｕｎ输出时刻（ｋ＋ｌ）Ｔ （ｋ＋２）Ｔ执行器ｕ（ｔ－ｒ．）接收时刻Ｋｋ＋ｌ）Ｔ（ｋ＋２）Ｔ图５网络控制系统信号时序图在网络控制系统中，网络通道并不是一个 １００％可靠的数据传输路径，当网络上有结点发生故障或是发生消息冲突时，通常会发生数据丢包。数据丢包将导致控制器结点或执行器结点发生空采样，若在空采样时用前时刻的数据代替，在数据丢包较严重的情况下，长时间没有新数据更新，系统的性能将发生较大的变化，系统甚至变得不稳定。一般情况下，系统有一定的数据丢包容忍能力（系统保持稳定），至于这个容忍能力有多大，还有待进一步研究。在网络控制系统中，数据传输方式取决于网 络协议所规定的单包传输数据字节数的大小。为了避免多包传输使分析和控制的复杂化，在设计１０ 延时影响系统的动态性能—增加系统的超调和系统动态调节时间［［３２，３３１。例如：通过单位反馈用比例系数为Ｋ的比例控制器控制模型为１八的对象，网络延时为：，把网络通道上的所有延时都归结到控制器结点到执行器结点之间的延时，能够确定当延时ｒ＜ ｒ７／ｋ时，系统是稳定的，：的值越大，系统的动态性能也就越差。在图６中，当给定为ｌ，ｋ＝２ Ｘ ＇ｃ时，曲线①，②和③分别表示无延时的系统输出波形、延时Ｔ＝Ｏ． ２ ｓ时的系统输出波形和延时Ｔ＝Ｏ． ３ ｓ时的系统输出波形。从延时为不同值时系统的输出波形看，正如前面的分析，延时值ｒ越大，系统的动态性能也就越差。当延时ｒ）耐ｋ时，系统将变得不稳定。文献「９］给出一个延时对系统影响的例子，详细分析了延时如何使系统的性能发生变化。其例子是通过单．位反馈用积分控制器控制一个二阶对象，画出相对于网络延时（传感器到控制器、控制器到执行器的延时）的系统的根轨迹。从系统的根轨迹可看出：随着延时的增大，系统的根轨迹逐渐向复平面的右半平面移动，系统的稳定裕量越来越小，最终使系统变得不稳定。图６延时对比例控制的积分系统的影响 由于网络延时影响网络控制系统的性能，那么研究一种使网络控制系统稳定或几乎与无延时系统的性能相同的控制方法变得非常有意义。４．２网络控制系统的分析和控制方法一４．２．１只考虑有网络延时的方法４．２．１．１状态增广方法文献［１６〕提出一种状态增广的方法， 设对象的离散模型为网络控制系统稳定性分析和控制方法电气传动２００６年第３６卷第６期ｘ， （ｋ十１） ＝ｃｐｘ， （ｋ）＋几（ｋ）ｙ，（ｋ）＝Ｃｘ（ｋ）（１）据Ｑ２移出值估计对象的状态ｘ（ｋ－Ｂ＋１）；根据确定的网络延时，预测器预测对象需要的输人值。广Ｔ 由于这种方法涉及到用对象的输出值观测和预测式中：４）＝ ｅ ＡＴ；尸 ＝ Ｊ０ｅ＂＇Ｂｄｓ； Ａ，Ｂ，Ｃ是对应的连续系统的实现矩阵。设控制器的离散状态方程为 ｘ，（ｋ＋ｌ）＝Ｆｘ， （ｋ）一Ｇｚ（ｋ）ｕ（ｋ）＝Ｈｘ， （ｋ）一Ｊｚ（ｋ）（２）式中：ｘ， （ｋ）为控制器的状态变量；ｚ（ｋ）为控制对象输出的历史值，ｚ（ｋ） ＝ｙ（ｋ－ｉ），ｉ＝１，＂＂＂，ｊ；Ｆ，Ｇ，Ｈ，ｊ为常值矩阵。该方法分析网络延时系统的主要思想是结合 上面的状态空间方程和延时状态变量写成下面的增广状态方程Ｘ，（ｋ＋１）＝口（ｋ ＋１）Ｘ｝（ｋ） （３）然后分析式（３）的稳定性。式（３）中Ｘ， Ｍ ＝Ｉｘ ＸＰ Ｔ（Ｍ ｋ）， ＹＴＭ，…｝ｙ Ｔ （ｋ－ｊ），ｘＴ（Ｋ），ｕ Ｔ （ｋ一Ｉ ），．．．， ｕ Ｔ （ｋ－ｌ）］Ｔ是增广状态向量，且ｄ２（ｋ＋ｌ）是增广系统的过渡矩阵，由ＯＸ， Ｃ，Ｆ，Ｇ，Ｈ和ｊ计算得来。对于周期延时的情况， 存在一个正整数尸使得ｒ犷Ｐ二讨。。基于这种特性，ｈａｌｅｖｉ和ｒａｙ证明了只要Ｍ＝ＩＩ？－，ｄ２（ｋ＋Ｐ－ｊ）的所有特征值都在单位圆内，那么式（３）描述的系统是渐近稳定的。该方法是增广状态的方法，若系统的延时变量较多，增广系统的维数将较大，而系统的复杂性又正比于系统的维数，于是这种方法增加分析的难度。４．２．１．２基于预测的队列方法队列法可以将具有随机特性的网络延时变为 具有常值特性的网络延时，采用它可以使系统的分析变得简单。文献［１７〕最早提出队列方法，基于这种方法实现的网络控制系统的结构图如图７所示。控制器结点和传感器结点的输出分别存在具有先进先出和深度分别为／．１，０的队列Ｑｌ ，Ｑ２中，该方法的原理是：传感器传出的最近的０（０值大小与人为设定的网络延时的值和传感器的采样周期的大小有关）个值存在Ｑｚ中，这些值为｛ｙ（ｋ－０），ｙ（ｋ－０＋１），．．．，ｙ（ｋ）｝；然后观测器根Ｑ， ｚ（ｋ） ｚ（ｋ－Ｂ＋１） ．ｉ（ｋ＋ｆｔ）｛一！图７基于预测的队列法网络控制系统结构图对象的状态，必须要有非常精确的对象模型，才能保证系统能得到好的性能。文献［１９〕研究了有随机延时的网络控制系统 的另一种队列方法，采用这种方法的网络控制系统的结构图如图８所示，设队列Ｑｌ（深度为产）中的数据包的数目数为ｉ，从Ｑｚ输出的信号为ｗ（ｋ）。该方法中Ｑ：输出基于以下原则：在读ｑ时，不能访问网络，那么ｗ（ｋ）＝ ｗ（ｋ－１）；当能访问网络，ｗ（ｋ）等于新值。本文的关键点在于确定这个新值是队列Ｑｌ中的哪一个值。考虑的方法为：依概率Ｐ。和Ｐ，从队列中选择ｙ（ｋ－ｉ）和ｙ（ｋ－ｉ＋１），ｉ＝１，．．．，ｕ，其中ｉ为延时索引，是已知的。得到ｗ（ｋ）后，用观测器观测出对象的状态值，其观测表达式如下：ｘ （ｋ）二ＰＯ （Ｄ（‘一‘ｗ（ｋ） ＋ｗ，）＋Ｐ， （Ｖｗ（ｋ）＋ｗ，＋，）！０ ｉ＝１Ｗ －一人｜［ｎｏｒ，…，０‘一２］・［ｕＴ（ｋ一１），ｕ＇（ｋ一２），…， ｜ ｔ ｕＴ（ｋ一ｉ＋ｌ）］Ｔ ｚ：；｝－ｌ（４） 得到对象的状态后可以用状态反馈的．方法对对象进行控制，调节参数以得到期望的性能。由于上面提及的不是一种控制方法，系统的性能还依赖于控制器的设计。－Ｑｍ ｝＋（ｋ） 图ｓ基于预测的改进队列法网络控制系统结构图４．２．１．３最优随机方法文献［１５］提出一种最优随机控制方法，把网 络控制系统中的延时对系统的影响看作是线性二次高斯型问题。该方法有如下两个假设：网络延时ｒ小于系统的采样周期、系统各部分的历史延时（彼此独立）信号都可以得到。设系统的离散状态方程为 ｘ（ｋ＋ｌ） ＝（Ｄｘ（ｋ）＋几（ｒ）ｕ（ｋ）＋Ｐｉ （ｒ）ｕ（ｋ一１） ＋ｖ（ｋ）（５）ｙ， （ｋ） ＝Ｃｘ（ｋ） ＋ｗ（ｋ）（６）其中’。一Ｉ＇ｏ （ｒ）一丁二＝ ｅ＇Ｂｄｓ电气传动２００６年第３６卷第６期网络控制系统稳定性分析和控制方法尸１。。：）一丁！乏司ｅ＇ Ｂ ｄｓＶ＝ｘＴ （ｔ）ＰＸ（ｔ）一艺户十”ｄｓ Ｘ（１４）＝－１ 〕式中：ｖ（ｋ） ；ｗ（ｋ）是具有零均值的不相关的高斯白噪声，Ａ，Ｂ，Ｃ为对应连续系统的实现矩阵。用该方法控制下面的成本函数取得最小值为 若对于一组正数。。，１＝１，…，ｍ；ｊ＝１，…，ｍ及一个对称正定矩阵Ｑ，只要ＡＴ尸＋尸Ａ＋Ｅｔ卜ｘＴ（ｒ）ＢｉｊＰＢ，；ｘ（ｒ）ｄｒ〕ｊ（ ｋ）＝Ｅ仁Ｘ＇ （Ｎ） ＱＮｘ （Ｎ） ］＋“Ｎ－１ ［ｘ（ｋ） ］Ｔ Ｑ眯］（７）于是可以得到如下的控制律－７ｅｉｊ ｈ；ＰＢ＋叮＇ｈ；尸＋Ｑ＝０（１５） 该网络控制系统是渐近稳定的。通过这种方法得ｒ ｘ （ｋ），到：的范围的保守性较小。ｕ（ｋ）二一Ｌ（ｋ，ｒ）｝Ｌｕ（ｋ一１）」 ｝（８）其中，Ｌ（ｋ，ｒ）是实现成本函数最小的最优增益矩阵，为ｋ和二的函数。这种方法必须知道对象的全部状态，若不能 直接得到，则要用ｋａｌｍａｎ滤波器观测得到。与采用前面的基于预测的队列方法相比，用这种方法的网络控制系统能得到较好的性能。４．２．１．４保证系统稳定的网络延时范围分析方法文献［３４〕提出一种在保证网络控制系统稳定 时传感器结点到执行器结点的最大允许延时范围的方法。其具体的方法描述如下。设被控制对象状态空间方程为 ｘｐ（ｔ）＝Ａｐｘｐ（ｔ）＋Ｂｐｕｐ（ｔ）Ｙ， （ｔ）＝Ｃｐｘｐ（ｔ） （９）式中：Ａ，，Ｂ，，Ｃ，为具有相容的维数；ｘｐ，ｕｐ，，ｙ，分别为被控对象的状态、输人和输出。设控制器的状态方程为主。（ｔ） ＝Ａ，ｘ， （ｔ） ＋Ｂ，ｕ， （ｔ）ｙ， （ｔ）＝Ｃ，ｘ，（ｔ一ｒ，）＋Ｄｕ，（ｔ一０（１０）式中：Ａ， Ｂ，Ｑ，Ｄ为具有相容的维数；ｘｃ ， ｕｃ ， ｙｃ分别为被控对象的状态、输人和输出；ｒｃ为计算延时。由于ｕｃ（ｔ） ＝ Ｙ， （ｔ一Ｔｓ）Ｕ， （ｔ） ＝ ｙｃ（ｔ一ｒ－）（１１）对上面的方程进行重组改写得到的状态方程为３ ｘ（ｔ）＝Ａｘ（ｔ ）＋艺Ｂ；ｉ＝１ ｘ （ｔ一ｈｉ）（１２）因为ｘ（‘一“‘，一（‘，一丁几＊、房（ｓ） ｄ‘系统可以改写为ｘ（ｔ）一Ａｘ （ｔ）一‘戮，＝１ｉ咨＝，１Ｂ，Ｂｊｘ（ｓ一ｈｉ）ｄｓ（１３） 式中，ｈ，＝ｒｃ，ｈｚ＝ｒａ＋ｒｍ＋ｒｃ，ｈ，＝ｒ｝＋ｒｍ ｏ取李亚普诺夫函数为１２ 文献［３５］也提出求取网络控制系统最大允许 延时的方法，与文献［３４〕的方法相类似，采用状态增广和李亚普诺夫方法，文献「３５］不同之处体现在：①假设网络延时对系统的影响是通过对象输出和控制器结点输人之差。（ｔ）体现，并将其视为系统的一个状态；②采用一般类型的李亚普诺夫函数。该文献求出的最大允许延时保守性较大，比实际系统中允许的延时范围小得多。文献「３６］提出一种基于对象模型的方法，其 思想是：控制器侧含有对象的模型，当对象的状态更新模型状态时，用对象实际输出计算对象的控制信号；当对象的状态不更新模型状态时，对象模型的输出代替实际对象的输出计算对象的控制信．号。文中假设网络延时很小，不足以对系统产生影响。其目的就是求出用对象实际状态更新模型状态的最小频率。当对象的模型比较精确时，状态的更新率比较小，大大减少网络的使用率，从而减小网络延时。其网络控制系统的结构如图９，图１０所示。被控制对象 三ｚｕ 一州Ｋ习控制器．ｘｆ＝＝ Ａｘｚ＋ＸＢｕ ＇ Ｔｉ）６ ５ｘ８图９状态反馈的网络控制系统被控制对象状态观测器戈＝ Ａｘ＋刀“ｙ二Ｃｘ＋Ｄｕ全＝（Ａ－Ｌ（５）ｘ＋［Ｂ－ＬＤＬ］［ｕ，ｙ）０Ｉ ｘ 对象模型资＝ Ａｓ＋Ｂｕ川网络州Ｋ｝控制器 图１０输出反馈的网络控制系统设对象的动态方程为主＝Ａｘ＋Ｂｕ （１６）对象的模型为网络拉制系统稳定性分析和控制方法电气传动２００６年第３６卷第６期 ｘ［（ｋ＋ｌ）ｈ］＝Ｏ，ｘ（ｋｈ）（１７）ｘ ＝Ａｘ＋Ｂｕ式中：ｓ＝１，２，３，－－－，Ｎ；ｈ为采样周期。状态反馈控制律为李亚普诺夫函数为 ｕ＝ｋ呈 （１８）若对象的全部状态都可得， 传感器每隔时间ｒ传出实际对象的输出，ｅ（ｋ）为实际对象状态与模型状态的偏差，入＝Ａ－Ａ，Ｂ＝Ｂ－Ｂ，由于对象模型在ｔ＊时刻（ｔｋ － ｔ＊一，＝二）被实际对象的状态更新，所以ｅ（ｋ） ＝Ｏ，ｋ＝０， １， ２， －－－，整个系统可描述为ｚ（ｔ） ＝Ａｚ（ｔ） ｔ任（ｔ，，ｔｋ ｝－１）ｚ（ｔ ｋ）＝［Ｘ （ｔ，），０］（１９）其中ｚ（ｔ）＝［ｘ（ｔ），ｅ（ｔ）］ＴＡ＋ＢＫＡ十ＢＫ（２０）该文得出结论：系统在解ｚ＝ ［ｘ， ｅ］Ｔ ＝［０，０］Ｔ周围全局稳定的充分必要条件为Ｍ＝〔ｎ －！了 ｌ卫 召 Ａ ｒ ｌ尸 ｗｅｅｓ ｅｓ０（２１）ｅｓ ｅｓＪ ｅｓ０ 」的特征值都在单位圆内。 系统为输出反馈时，可用状态观测器观测对 象的全部状态以实现状态反馈控制，利用相同的分析方法可以得到类似式（２１）的稳定性判据。４．２．２只考虑数据丢包时的方法 当数据丢包时，控制器用前一时刻的状态值作为当前时刻的状态值；当没有数据丢包时，控制器用最新状态作为输人。这样的网络控制系统类似于有两个比例约束的离散事件的异步动态系统，在异步动态系统中，文献「３７〕给出如下的定理。异步动态系统如图１１， 如果存在一个李亚普诺夫函数ｖ［ｘ（ｔ）］ ；Ｒ＂ ＥＲ＋和一组常数ａ，，ａ２，ａ３，．．． ， ａＮ；这组常数对应于有一定发生率的Ｎ个离散事件，这Ｎ个事件的发生率分别为ｒｌ，ｒ２，ｒ３Ｉ．．． ， ｒＮ ，互ｒｉ一１，若能满足下面的不等式ａｌｌ岭ａ３３ ． ａ知＞ａ＞ｌ（２２）ｖ［ｘ（ｋ＋ｌ）〕一ｖ仁ｘ（ｋ）］＜（ａ， ２一１）ｖ仁ｘ（ｋ）］ｓ＝１，２，３，…，Ｎ（２３）这个异步动态系统是指数稳定的，且衰减率大于ａ．假设对象的离散动态方程为 图ｎ有Ｎ个比例约束离散事件的异步动态系统ｖ［ｘ（ ｋｈ）］＝ｘ＇（ｋｈ）Ｐｘ（ｋｈ）若有ｒ１ ｌｏｇａｌ ＋ｒ２ ｌｏｇａ２ ＋ｒ３１ｏｇａ３＋…＋ｒＮ ｌｏｇａ， ＞０ 鲜Ｐ（ｐｓ镇ａｓ ２Ｐ、＝１，２，３，…，Ｎ （２４）这个系统是指数稳定的。在有数据丢包的网络控制系统中（数据单包 优越传送），设有２个状态：，，：：，见图１２，ｓ，为没有数据丢包；：：为有数据丢包。ｓ１：ｘ（ｋｈ）＝ｘ（ｋｈ）ｓ２：王（ｋｈ）＝ｘ［（ｋ一１）ｈ］（２５）设二（（ｋｈ）一〔ｘＴ（ｋｈ），ＸＴ（ｋｈ）］Ｔ是一个增广向量有丢包影响的网络控制系统可以表示为ｘ［（ｋ ＋１） ｈｌ ＝Ｏ，ｘ （ｋｈ）：＝１，２ （２６） ￣ 一中当：＝１时中！ 一Ｉ＇ｋ －一ｌｗｅ ｅｓＪ中一ｒｋ：＝２时一几Ｉ （２７）根据异步动态系统的定理，若存在一个李亚普诺夫函数证ｘ （ｋｈ）］ ＝ｘ＇ （ｋｈ） Ｐｘ（ｋｈ），并且有常数ａｌ ａ２ ， ｓｉ发生的比例为ｒ，那么只要ａｉａ； 一＇＞１ｃ ｈｉ ｐ．｝， ＜ａ１ ２Ｐ （２８）， Ｉ｝２ Ｐ｝Ｐ２ ＜ａ２ ２尸在这样情况下的网络控制系统是稳定的。图１２有数据丢包的网络控制系统结构图 当对象状态传输的比例为ｒ，那么采样周期的有效率为ｒ／ｈ，这意味着采样周期变大到一定程度也能使系统保持稳定，换句话说当我们知道对象新状态传输比例为ｒ系统也能稳定时，我们可以把周期增大ｈ／ｒ倍，这样可以节约通讯通道的带宽，以减小通道的使用率。５结论本文介绍了网络控制系统的结构、优点和存 在的问题；分析了网络控制系统的延时来源；分析了一些有关网络控制系统的稳定性分析和控制方１３ 电气传动２００６年第３６卷第６期网络控制系统稳定性分析和控制方法法，指出了它们存在的优点和缺点；用分析异步动态系统稳定性的方法分析了网络控制系统有数据丢包情况下的稳定性问题。由于网络引人到控制系统带来了一些问题—网络延时和数据丢包等，使得它的控制器与传统的控制系统的控制器设计方法不同，不能将传统的设计理论应用在它的上面，这使得对网络控制系统控制器的设计变得复杂和具有挑战性。在绝大多数已被提出的方法中都存在着假设，将这些方法应用于实际的控制系统时，往往存在着这样或是那样的问题。从Ｅｎｇｌｅｗｏｏｄ Ｃｌｉｆｆｓ， ＮＪ： Ｐｒｅｎｔｉｃｅ－Ｈａｌｌ， １９９６１１Ｃｈｒｉｓｔｉａｎ Ｆ， Ｆｅｔｚｅｒ Ｃ． Ｐｒｏｂａｂｉｌｉｓｔｉｃ Ｉｎｔｅｒｎａｌ ＣｌｏｃｋＳｙｎｃｈｒｏｎｉｚａｔｉｏｎ． Ｉｎ Ｐｒｏｃｅｅｄｉｎｇｓ ｏｆ ｔｈｅ ＴｈｉｒｔｅｅｎｔｈＲｅｌｉａｂｌｅ Ｄｉｓｔｒｉｂｕｔｅｄ Ｓｙｓｔｅｍｓ， １９９４Ｓｙｍｐｏｓｉｕｍｏｎ ７：７８３－７８８１２ Ｖａｎ Ｏｏｒｓｃｈｏｔ Ｊ． Ｍｅａｓｕｒｉｎｇ ａｎｄ Ｍｏｄｅｌｉｎｇ ＣｏｍｐｕｔｅｒＮｅｔ ｗｏｒｋｓ． ＰｈＤ Ｔｈｅｓｉｓ， Ｄｅｌｆｔ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ ｏｆ Ｔｅｃｈｎｏｌ－ｏｇｙ， １９９３１３ Ｓｃｈｅｄｌ Ａ Ｖ． Ｄｅｓｉｇｎ ａｎｄ Ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ ｏｆ Ｃｌｏｃｋ Ｓｙｎｃｈｒｏ－ｎｉ ｚａｔｉｏｎ ｉｎ Ｄｉｓｔｒｉｂｕｔｅｄ Ｓｙｓｔｅｍｓ． ＰｈＤ Ｔｈｅｓｉｓ， Ｔｅｃｈ－ｎｉ ｑｕｅ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ Ｗｉｅｎ， Ｉｎｓｔｉｔｕｔｅ ｆｏｒ Ｔｅｃｈｎｉｑｕｅ Ｉｎｆｏｒ－近年来网络控制系统的控制方法来看，绝大多数是从控制角度来解决网络控制系统中存在的问题。其实可以从网络协议的角度来尝试解决这些问题，尽可能地提高网络速度，增加ＱＯＳ机制，使消息的网络延时变得很小，数据丢包的比率很小，不足以影响控制系统的性能。为了更好的将网络控制系统方便地应用于实际生活中，还有待更深一步的研究，提出更好的网络协议和更加实用的控制方法。参考文献１ Ｂｉｅｇａｃｋｉ Ｓ， ＶａｎＧｏｍｐｅｌ Ｄ． Ｔｈｅ Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ ｏｆ Ｄｅｖｉ－ｃｅＮｅｔ ｉｎ Ｐｒｏｃｅｓｓ Ｃｏｎｔｒｏｌ． ＩＳＡ Ｔｒａｎｓａｃｔｉｏｎｓ， １９９６，３５（２）：１６９一１７６ ２ Ｅｃｃｌｅｓ Ｌ Ｈ． Ａ Ｓｍａｒｔ Ｓｅｎｓｏｒ Ｂｕｓ ｆｏｒ Ｄａｔａ Ａｃｑｕｉｓｉ－ｔｉ ｏｎ． Ｓｅｎｓｏｒｓ， １９９８，１５（３）：２８一３６３ Ｇｉｂｓｏｎ Ｌ Ｄ． Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ Ｃｏｎｔｒｏｌ ｗｉｔｈ Ｐｅｅｒ－ｔｏ－ｐｅｅｒＩ ／Ｏ Ｎｅｔｗｏｒｋｓ． Ｓｅｎｓｏｒｓ， １９９５，１２（９）：８３一９０４ Ｒａｙ Ｂ． Ｉｎｔｒｏｄｕｃｔｉｏｎ ｔｏ Ｎｅｔｗｏｒｋｉｎｇ ｆｏｒ ＩｎｔｅｇｒａｔｅｄＣｏｎｔ ｒｏｌ Ｓｙｓｔｅｍｓ． ＩＥＥＥ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｓｙｓｔｅｍｓ Ｍａｇａｚｉｎｅ，１９８９，９（１）：７６一７９ ５ Ｓｃｈｉｃｋｈｕｂｅｒ Ｇ， ＭｃＣａｒｔｈｙｔ Ｏ． Ｄｉｓｔｒｉｂｕｔｅｄ Ｆｉｅｌｄｂｕｓａｎｄ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｎｅｔｗｏｒｋ Ｓｙｓｔｅｍｓ． Ｃｏｍｐｕｔｉｎｇ ａｎｄ Ｃｏｎ－ｔ ｒｏｌ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ， １９９７，８（１）：２１一３２６ Ｓｏｎｇ Ｄ， Ｄｉｖｏｕｘ Ｔ，Ｌｅｐａｇｅ Ｆ． Ｄｅｓｉｇｎ ｏｆ ｔｈｅ Ｄｉｓｔｒｉｂｕ－ｔ ｅｄ Ａｒｃｈｉｔｅｃｔｕｒｅ ｏｆ ａ Ｍａｃｈｉｎｅ－ｔｏｏｌ Ｕｓｉｎｇ ＦＩＰ Ｆｉｅｌｄ－ｂｕｓ ． Ｉｎ Ｐｒｏｃｅｅｄｉｎｇｓ ｏｆ ＩＥＥＥ Ｉｎｔ＇ ｌ Ｃｏｎｆ， ｏｎ Ａｐｐｌｉｃａ－ｔ ｉｏｎ－ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｓｙｓｔｅｍｓ， Ａｒｃｈｉｔｅｃｔｕｒｅｓ， Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒｓ， １９９６：２５０－２６０ ７ Ｒｏｂｅｒｔ Ｂｏｓｃｈ． ＣＡＮ Ｓｐｅｃｉｆｉｃａｔｉｏｎ Ｖｅｒｓｉｏｎ ２． ０． １９９１８ Ｌａｗｒｅｎｚ Ｗ， ＣＡＮ Ｓｙｓｔｅｍ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ： Ｆｒｏｍ Ｔｈｅｏｒｙｔ ｏ Ｐｒａｃｔｉｃａｌ Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｓ． Ｎｅｗ Ｙｏｒｋ： Ｓｐｒｉｎｇｅｒ－Ｖｅｒｌａｇ９ Ｙｏｄｙｉｕｍ Ｔｉｐｓｕｗａｎ， Ｃｈｏｗ Ｍｏ－Ｙｕｎ． Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｍｅｔｈｏｄ－ｏｌ ｏｇｉｅｓ ｉｎ Ｎｅｔｗｏｒｋｅｄ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｓｙｓｔｅｍｓ． Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｅｎｇｉ－ｎｅｅｒｉ ｎｇ Ｐｒａｃｔｉｃｅ， ２００３，１１：１ ０９９一１１１１１０ Ｔａｎｅｎｂａｕｍ Ａ Ｓ． Ｃｏｍｐｕｔｅｒ Ｎｅｔｗｏｒｋｓ． ３ｔｄ， Ｕｐｐｅｒ１４ ｍａｔ ｉｏｎ， １９９６１４ Ｍａ Ｘｉａｎｇｈｕａ， Ｘｉｅ Ｊｉａｎｙｉｎｇ． Ａｎ Ｉｍｐｒｏｖｅｄ Ｏｎｌｉｎｅ Ｄｅ－ｌ ａｙ Ｅｖａｌｕａｔｉｏｎ ｆｏｒ Ｎｅｔｗｏｒｋｅｄ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｓｙｓｔｅｍｓ． ＩＥＥＥＰｒ ｏｃｅｅｄｉｎｇｓ ｏｆ ｔｈｅ ５＇ Ｗｏｒｌｄ Ｃｏｎｇｒｅｓｓ ｏｎ ＩｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔＣｏｎｔ ｒｏｌ ａｎｄ Ａｕｔｏｍａｔｉｏｎ， ２００４，２：１ ３２４一１ ３２９１５ Ｎｉｌｓｓｏｎ Ｊ． Ｒｅａｌ－ｔｉｍｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｓｙｓｔｅｍｓ ｗｉｔｈ Ｄｅｌａｙ，ＰｈＤ． Ｄｉｓｓｅｒｔａｔｉｏｎ， Ｄｅｐｔ． Ａｕｔｏｍａｔｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ， ＬｕｎｄＩ ｎｓｔｉｔｕｔｅ ｏｆ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ， Ｌｕｎｄ， １９９８１６ Ｈａｌｅｖｉ Ｙ， Ｒａｙ Ａ． Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ ａｎｄＣｏｎｔ ｒｏｌ Ｓｙｓｔｅｍｓ； Ｐａｒｔ Ｉ－ａｎａｌｙｓｉｓ． Ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ ＤｙｎａｍｉｃＳｙｓｔ ｅｍｓ． Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ ａｎｄ Ｃｏｎｔｒｏｌ， １９８８，１１０：３６７＾－３７３ １７ Ｌｕｃｋ Ｒ， Ｒａｙ Ａ．Ａｎ Ｏｂｓｅｒｖｅｒ－ｂａｓｅｄ Ｃｏｍｐｅｎｓａｔｏｒｆ ｏｒ Ｄｉｓｔｒｉｂｕｔｅｄ Ｄｅｌａｙｓ． Ａｕｔｏｍａｔｉｃａ， １９９０，２６（５）：９０３－９０８ １８ Ｌｕｃｋ Ｒ， Ｒａｙ Ａ． Ｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔａｌ Ｖｅｒｉｆｉｃａｔｉｏｎ ｏｆ ａ ＤｅｌａｙＣｏｍｐｅｎｓａ ｔｉｏｎ Ａｌｇｏｒｉｔｈｍ ｆｏｒ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａ－ｔ ｉｏｎ ａｎｄ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｓｙｓｔｅｍｓ． Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ Ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆＣｏｎｔｒｏｌ， １９８９，５９（６），１３５７－１３７２１９ Ｃｈａｎ Ｈ． Ｃｌｏｓｅｄ－ｌｏｏｐ Ｃｏｎｔｒｏｌ ｏｆ Ｓｙｓｔｅｍｓ ｏｖｅｒ ａ Ｃｏｍ－ｍｕｎｉ ｃａｔｉｏｎｓ Ｎｅｔｗｏｒｋ ｗｉｔｈ Ｑｕｅｕｅｓ． ＩｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌＪｏｕｒｎａｌ ｏｆ Ｃｏｎｔｒｏｌ， １９９５，６２（３）：４９３－５１０２０ Ｗａｌｓｈ Ｇ Ｃ， Ｂｅｌｄｉｍａｎ Ｏ Ｍ， Ｂｕｓｈｎｅｌｌ Ｌ． ＡｓｙｍｐｔｏｔｉｃＢｅｈａｖｉ ｏｒ ｏｆ Ｎｅｔｗｏｒｋｅｄ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｓｙｓｔｅｍｓ． Ｐｒｏｃｅｅｄｉｎｇｓｏｆ １９９９ ＩＥＥＥ Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ Ｃｏｎｆｅｒｅｎｃｅ ｏｎ ＣｏｎｔｒｏｌＡｐｐｌ ｉｃａｔｉｏｎｓ， １９９９，２：１４４８－１４５３２１ Ｗａｌｓｈ Ｇ Ｃ， Ｂｅｌｄｉｍａｎ Ｏ Ｍ， Ｂｕｓｈｎｅｌｌ Ｌ． Ｓｔａｂｉｌｉｔｙ Ａ－ｎａｌ ｙｓｉｓ ｏｆ Ｎｅｔｗｏｒｋｅｄ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｓｙｓｔｅｍｓ． Ｐｒｏｃｅｅｄｉｎｇｓｏｆ ｔｈｅ １９９９ Ａｍｅｒｉｃａｎ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｃｏｎｆｅｒｅｎｃｅ， Ｓａｎ Ｄｉｅｇｏ，ＣＡ， １９９９，４；２８７６一２８８０２２ Ａｏｎｇ Ｓ Ｈ． Ｓｃｈｅｄｕｌｉｎｇ Ａｌｇｏｒｉｔｈｍ ｏｆ Ｄａｔａ Ｓａｍｐｌｉｎｇ Ｔｉｍｅｓ ｉｎ ｔｈｅ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ ａｎｄ ＣｏｎｔｒｏｌＳｙｓ ｔｅｍｓ． ＩＥＥＥ Ｔｒａｎｓａｃｔｉｏｎｓ ｏｎ Ｃｏｎｔｒｏｌ ＳｙｓｔｅｍｓＴｅｃｈｎｏｌ ｏｇｙ， １９９５，３（２） ：２２５一２３０２３ ＧＯｋｔａｓ Ｆ． Ｄｉｓｔｒｉｂｕｔｅｄ Ｃｏｎｔｒｏｌ ｏｆ Ｓｙｓｔｅｍｓ ｏｖｅｒ Ｃｏｍ－ｍｕｎｉ ｃａｔｉｏｎ Ｎｅｔｗｏｒｋｓ， Ｐｈ． Ｄ． Ｄｉｓｓｅｒｔａｔｉｏｎ， ２０００２４ Ａｌｍｕｔａｉｒｉ Ｎ Ｂ， Ｃｈｏｗ Ｍ－Ｙ， Ｔｉｐｓｕｗａｎ Ｙ． Ｎｅｔｗｏｒｋ－网络控制系统稳定性分析和控制方法电气传动２００６年第３６卷第６期ｂａｓｅｄ Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ ＤＣ Ｍｏｔｏｒ ｗｉｔｈ Ｆｕｚｚｙ Ｃｏｍｐｅｎｓａ－３１ Ｆｅｎｇ Ｌｉｌｉａｎ． Ａｎａｌｙｓｉｓ， Ｄｅｓｉｇｎ， Ｍｏｄｅｌｉｎｇ， ａｎｄ Ｃｏｎ－ｔｉ ｏｎ． Ｔｈｅ ２７｀ｈ Ａｎｎｕａｌ Ｃｏｎｆｅｒｅｎｃｅ ｏｆ ｔｈｅ ＩＥＥＥ Ｉｎｄｕｓ－ｔ ｒｏｌ ｏｆ Ｎｅｔｗｏｒｋｅｄ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｓｙｓｔｅｍｓ． Ｐｈ． Ｄ， Ｄｉｓｓｅｒｔａ－ｔ ｒｉａｌ Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓ Ｓｏｃｉｅｔｙ（ＩＥＣＯＮ Ｏｌ） ， ２００１， ３：１８４４－ｔ ｉｏｎ， Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ ｏｆ ｔｈｅ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ ｏｆ１８４９ Ｍｉｃｈｉｇａｎ， ２００１２５ Ｚｈａｎｇ Ｗｅｉ， Ｍｉｃｈａｅｌ Ｓ Ｂｒａｎｉｃｋｙ， Ｓｔｅｐｈｅｎ Ｍ Ｐｈｉｌｌｉｐｓ．３２ Ｒａｙ Ｃ， Ｈｏｎｇ Ｓ Ｈ， Ｌｅｅ Ｓ． Ｄｉｓｃｒｅｔｅ－ｅｖｅｎｔ／ｃｏｎｔｉｎｕ－Ｓｔ ａｂｉｌｉｔｙ ｏｆ Ｎｅｔｗｏｒｋｅｄ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｓｙｓｔｅｍｓ． ＩＥＥＥ Ｃｏｎ－ｏｕｓ－ｔｉ ｍｅ Ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ ｏｆ Ｄｉｓｔｒｉｂｕｔｅｄ Ｄａｔａ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａ－ｔ ｒｏｌ Ｓｙｓｔｅｍｓ Ｍａｇａｚｉｎｅ， ２００１，２１（１）：８４＾９９ｔ ｉｏｎ ａｎｄ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｓｙｓｔｅｍｓ． Ｔｒａｎｓａｃｔｉｏｎｓ ｏｆ ｔｈｅ Ｓｏｃｉｅｔｙ２６ Ｃｈｏｗ Ｍｏ－Ｙｕｅｎ， Ｙｏｄｙｉｕｍ Ｔｉｐｓｕｗａｎ． Ｎｅｔｗｏｒｋ－ｂａｓｅｄｆ ｏｒ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ Ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ， １９９８， ５：７１＾－８５ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｓｙｓｔｅｍｓ： Ａ Ｔｕｔｏｒｉａｌ． Ｔｈｅ ２７｀ｈ Ａｎｎｕａｌ Ｃｏｎ－３３ Ｈｉｒａｉ Ｋ， Ｓａｔｏｈ Ｙ． Ｓｔａｂｉｌｉｔｙ ｏｆ ａ Ｓｙｓｔｅｍ ｗｉｔｈ Ｖａｒｉａｂｌｅｆ ｅｒｅｎｃｅ ｏｆ ｔｈｅ ＩＥＥＥ Ｉｎｄｕｓｔｒｉａｌ Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓ Ｓｏｃｉｅｔｙ，Ｔｉ ｍｅ Ｄｅｌａｙ． ＩＥＥＥ Ｔｒａｎｓａｃｔｉｏｎｓ ｏｎ Ａｕｔｏｍａｔｉｃ Ｃｏｎ－２００１，３：１ ５９３一１ ６０２ｔ ｒｏｌ， ＡＣ－２５，１９８０， ２５（３）：５５２一５５４２７ Ｏｖｅｒｓｔｒｅｅｔ Ｊ Ｗ， Ｔｚｅｓ Ａ． Ａｎ Ｉｎｔｅｒｎｅｔ－ｂａｓｅｄ Ｒｅａｌ－ｔｉｍｅ３４ Ｌｉｕ Ｘｉａｎｇｑｉａｎ． Ｓｔａｂｉｌｉｔｙ Ａｎａｌｙｓｉｓ ｏｆ Ｎｅｔｗｏｒｋｅｄ Ｃｏｎ－Ｃｏｎｔ ｒｏｌ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ Ｌａｂｏｒａｔｏｒｙ． ＩＥＥＥ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｓｙｓ－ｔ ｒｏｌ Ｓｙｓｔｅｍ． Ｐｒｏｃｅｅｄｉｎｇｓ ｏｆ ｔｈｅ ５＇ Ｗｏｒｄ Ｃｏｎｇｒｅｓｓ ｏｎ ｔｅｍｓ Ｍａｇａｚｉｎｅ， １９９９，１９（５）：１９＾３４Ｉ ｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ Ｃｏｎｔｒｏｌ ａｎｄ Ａｕｔｏｍａｔｉｏｎ， ２００４，２：１３１６一２８ Ｔｉｐｓｕｗａｎ Ｙ， Ｃｈｏｗ Ｍ－Ｙ． Ｎｅｔｗｏｒｋ－ｂａｓｅｄ Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ１３１８ Ａｄａｐｔ ａｔｉｏｎ Ｂａｓｅｄ ｏｎ ＱｏＳ Ｎｅｇｏｔｉａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｄｅｔｅｒｉｏｒａ－３５ Ｗａｌｓｈ Ｇ Ｃ， Ｙｅ Ｈ， Ｂｕｓｈｎｅｌｌ Ｌ． Ｓｔａｂｉｌｉｔｙ Ａｎａｌｙｓｉｓ ｏｆｔ ｉｏｎ． Ｔｈｅ ２７ ｀ｈ Ａｎｎｕａｌ Ｃｏｎｆｅｒｅｎｃｅ ｏｆ ｔｈｅ ＩＥＥＥ Ｉｎｄｕｓ－Ｎｅ ｔｗｏｒｋｅｄ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｓｙｓｔｅｍｓ． ｉｎ Ｐｒｏｃ． Ａｍｅｒ． Ｃｏｎｔｒｏｌｔ ｒｉａｌ Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓ Ｓｏｃｉｅｔｙ （ＩＥＣＯＮ０１），２００１，３：１７９４－Ｃｏｎｆ ． Ｓａｎ Ｄｉｅｇｏ． ＣＡ， １９９９，４；２８７６＾－２８８０１７９９ ３６ Ｌｕｉｓ Ａ Ｍｏｎｔｅｓｔｒｕｑｕｅ， Ｐａｎｏｓ Ｊ Ａｎｔｓａｋｌｉｓ． Ｏｎ ｔｈｅ２９ Ｔｉｐｓｕｗａｎ Ｙ， Ｃｈｏｗ Ｍ Ｙ． Ｇａｉｎ Ａｄａｐｔａｔｉｏｎ ｏｆ Ｎｅｔ－Ｍｏｄｅ ｌ－ｂａｓｅｄ Ｃｏｎｔｒｏｌ ｏｆ Ｎｅｔｗｏｒｋｅｄ Ｓｙｓｔｅｍｓ． Ａｕｔｏ－ｗｏｒ ｋｅｄ Ｍｏｂｉｌｅ Ｒｏｂｏｔ ｔｏ Ｃｏｍｐｅｎｓａｔｅ ＱｏＳ Ｄｅｔｅｒｉｏｒａ－ｍａｔｉ ｃ， ２００３（３９）：１８３７－１８４３ｔ ｉｏｎ． Ｔｈｅ ２｀ｈ Ａｎｎｕａｌ Ｃｏｎｆｅｒｅｎｃｅ ｏｆ ｔｈｅ ＩＥＥＥ Ｉｎｄｕｓ－３７ Ｈａｓｓｉｂｉ Ａ， Ｂｏｙｄ ＳＰ ， Ｈｏｗ Ｊ Ｐ． Ｃｏｎｔｒｏｌ ｏｆ Ａｓｙｎ－ｔ ｒｉａｌ Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓ Ｓｏｃｉｅｔｙ（ＩＥＣＯＮ ０２） ２００２，４：３１４５一ｃｈｒ ｏｎｏｕｓ Ｄｙｎａｍｉｃａｌ Ｓｙｓｔｅｍｓ ｗｉｔｈ Ｒａｔｅ Ｃｏｎｓｔｒａｉｎｔｓ ｏｎ３ １５５Ｅｖｅｎｔ ｓ， ｉｎ Ｐｒｏｃ． ＩＥＥＥ ｃｏｎｆ， Ｄｅｃｉｓｉｏｎ ａｎｄ Ｃｏｎｔｒｏｌ，３０ Ｔａｒｎ Ｔ－Ｊ，Ｘｉ Ｎ． Ｐｌａｎｎｉｎｇ ａｎｄ Ｃｏｎｔｒｏｌ ｏｆ Ｉｎｔｅｒｎｅｔ－１９９９，２：１３４５＾１３５１ ｂａｓ ｅｄ Ｔｅｌｅｏｐｅｒａｔｉｏｎ． Ｐｒｏｃｅｅｄｉｎｇｓ ｏｆ ＳＰＩＥ： Ｔｅｌｅｍａ－ｎｉ ｐｕｌａｔｏｒ ａｎｄ Ｔｅｌｅｐｒｅｓｅｎｃｅ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｉｅｓ， １９９８，３５２４：收稿日期：２００５－０５－２３１８９＾－１９３ 修改稿日期：２００５－１２－２０守招产司汾司沪司产司泌峨，、司泌招产司泌喊，、司户司夕司产司夕司夕司产诏夕招夕喊，、‘卜招尹司产司夕昭泌诏夕‘，、‘夯司产昭夕司泌司产诏泌招夕昭产司产司产司产司沙园，从口、‘卜‘夯啼龟今ＡＢＢ拉制系晚全国巡展在成都启航龟； ３月２０日，ＡＢＢ控制系统业务部在成都假日酒店举行以“专注・共赢”为主题的控制系统全国巡展，控制系统产品有了更直观的认识并产生了极大的兴喀趣，同时还就一些具体项目的解决方案进行了深入龟今以此拉开了１０个主要城市全国巡展的序幕。这是的讨论。展现了ＡＢＢ技术专注优势，推动了ＡＢＢ专今ＡＢＢ控制系统首次专业技术巡展，本次巡展旨在创家与工程技术人员的积极互动，同时获得了客户对、造与客户沟通的机会，倾听客户的需求并促进客户ＡＢＢ品牌的高度评价和认可。龟了解ＡＢＢ控制系统产品与技术。本次ＡＢＢ控制系统全国巡展让更多的业界 龟龟西南地区是ＡＢＢ自动化控制产品业务的一个 人士了解到ＡＢＢ先进的自动化解决方案如何能龟重点战略业务市场，在２００５年成立控制系统成都办帮助企业提高生产力，增加产值，同时，还向业界今事处之后，控制系统全国巡展的首站也特别设立在传达了一种商业理念：即在双方的合作中寻求共龟成都，接下来在深圳、上海、南京、西安、太原、石家同的价值，推动各种利益相关者的共赢和可持续龟：庄、济南、北京、沈阳还将有同样规模的巡展。发展。参加首站成都控制系统巡展的客人分别来自于 ＡＢＢ （ｗｗｗ．ａｂｂ．ｃｏｍ）是电力和自动化技术领域的四川、重庆等省市的最终用户，行业设计院所以及全球领导厂商，致力于为工业和电力行业客户提供‘，么ＡＢＢ系统集成商。ＡＢＢ公司过程自动化控制系统业解决方案，以帮助客户提高业绩，同时降低对环境的ｖ么务部总经理杨佳琦女士和来自瑞典工厂的销售经理不良影响。ＡＢＢ集团的业务遍布全球１００多个国家，，么Ｅｒｉｃ Ｏｊａ等代表也出席了此次巡展。本次巡展包括两拥有１０４００（）名员工。甲‘，个部分：产品展示区和专题研讨会，使客户对ＡＢＢ（ ＡＢＢ集团供稿）含矛毋沙毋一毋砂乎砂少毋砂砂诩沙诩夕砚夕嗯价砚价砚价心汾心价谈价嗯价诩价心产谈价招价超价砚卜诏产诏价谈产谈夕诏夕诩汾谧户超产１５