一种障碍物环境中TSP避障最优路径规划方法

（12）发明专利申请

（21）申请号 CN201510267991.4 （22）申请日 2015.05.22 （71）申请人 上海电力学院

地址 200090 上海市杨浦区平凉路2103号

（10）申请公布号 CN104850011A

（43）申请公布日 2015.08.19

（72）发明人 吕学勤;姜英杰;叶建荣;段利伟;张心华 （74）专利代理机构 上海科盛知识产权代理有限公司

代理人 应小波

（51）Int.CI

权利要求说明书 说明书 幅图

（54）发明名称

一种障碍物环境中TSP避障最优路径规划方法

（57）摘要

本发明涉及一种障碍物环境中TSP避障最

优路径规划方法，包括以下步骤：(1)利用栅格法划分环境地图，设定栅格地图的分辨率，障碍物栅格位置，要遍历的所有目标点栅格；(2)利用遗传算法搜索得到每两个目标栅格之间的最优栅格路径以及该路径的最短距离；(3)采用上述最优栅格路径和距离代替目标栅格对应的坐标点之间的直线路径和距离，对所有目标栅格对应的坐标点采用经典TSP问题路径规划的遗传算法设计进行

规划，得到有障碍物的栅格环境中TSP问题的最优栅格路径和最短距离。与现有技术相比，本发明解决了实际工程应用中存在障碍物约束下，遍历多个任务点，以避障和最短路径距离为目标的遍历次序最优组合规划难题。

法律状态

法律状态公告日

2015-08-19 2015-08-19 2015-09-16 2015-09-16 2017-11-03

法律状态信息

公开 公开

实质审查的生效 实质审查的生效 授权

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实质审查的生效 实质审查的生效 授权

权利要求说明书

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说明书

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