专利名称：一种基于有限状态机的柔性外骨骼手辅助抓握训练
控制方法
专利类型：发明专利
发明人：孟巧玲,聂志洋,沈志家,陈忠哲,王海涛,谢巧莲,焦宗
琪,陈立宇,喻洪流,石萍
申请号：CN201911347021.X申请日：20191224公开号：CN111015631A公开日：20200417
摘要：本发明公开了一种基于有限状态机的柔性外骨骼手辅助抓握训练控制方法，涉及康复器械控制领域，所述控制方法设定了手部在进行抓握过程中的7种状态，通过将传感器模块采集的信息处理为10种触发条件，并利用有限状态机的原理设计了各个状态之间的状态转换规则，通过对状态与条件的判断进行状态转换，从而输出需要的手势动作。本发明将手的抓握动作划分为独立的状态，利用状态的逻辑变化实现人手的自适应抓握，通过三种传感器的数据采集和处理，设计成10种用于状态间转换的触发条件，信号稳定且易获取，能真实有效的反应佩戴者的意图，患者仅依靠输入简单的动作即可完成对不同大小的物体的抓握程度的控制和对不同重量的物体的抓握力大小的控制。
申请人：上海理工大学
地址：200093 上海市杨浦区军工路516号
国籍：CN
代理机构：上海旭诚知识产权代理有限公司
代理人：郑立
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