专利名称：一种基于深度学习的机器人闭环检测方法专利类型：发明专利
发明人：刘国良,赵洋,田国会,张威申请号：CN201710018162.1申请日：20170111公开号：CN106780631A公开日：20170531
摘要：本发明涉及一种基于深度学习的机器人闭环检测方法，包括(1)获取首帧环境的RGB图像和三维数据，将环境的RGB图像和三维数据进行配准获得环境的RGB+DEPTH四通道图像，将所述RGB+DEPTH四通道图像输入到卷积神经网络中，采用卷积神经网络的中间层输出作为首帧的特征提取结果；(2)采用(1)的方法获取连续N帧的特征提取结果；(3)将第N帧与第M帧的特征提取结果进行特征匹配，根据特征匹配结果判断闭环是否发生，其中M+1
申请人：山东大学
地址：250061 山东省济南市经十路17923号
国籍：CN
代理机构：济南圣达知识产权代理有限公司
代理人：张勇
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