CDTV_V1.1伺服驱动器使用说明书

一、 驱动器接口介绍： ........................................................................................................................................... 2 二、 报警信息： ....................................................................................................................................................... 6 三、 IO口功能描述： .............................................................................................................................................. 6 四、 上位机软件Test CD的使用： ....................................................................................................................... 7 五、 电机试运行： ................................................................................................................................................. 10 六、 脉冲方向运行模式： ..................................................................................................................................... 12 附录：常见驱动器报警原因与处理参考…………………………………………………………………………..14

一、 驱动器接口介绍：

1.驱动器接口功能介绍： 接口 针脚 1 2 3 4~5 6 7 8~9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1~2 3~6 7~8 X1

1 2 3 符号 PL+ DR+ COM- Din1、Din2 GND Do1 EAO、EBO GND HW HV HU +5V GND ENZ ENA +5V ENB RB+、RB- U、V、W、PE DC+、DC- TXD RXD GND 功能 脉冲信号接入+（共阴极） 方向信号接入+（共阴极） 输入信号公共端COM- 数字量输入1、数字量输入2 信号公共端GND 报警信号输出 编码器信号输出A、B 霍尔电源地 霍尔信号W相输入 霍尔信号V相输入 霍尔信号U相输入 电源输出+5V 编码器信号地GND 编码器Z相输入 编码器A相输入 电源输出+5V 编码器B相输入 刹车电阻接口 电机接口 驱动器主电源输入口 DC：24V~48V RS232通讯接口，与 PC上位机或控制器通讯； J3 J6 J5 J1 2. 输入输出接线端子详细描述：

3. 输入输出内部连接图：

4. 输入输出口参数描述

输入口：Di1,Di2,PL+,DR+

Di1,Di2: 数字输入口Di1，Di2，它们在高电平时候有效。

注意：数字输入口Di1，Di2口电压相对于COM-为＋5V，如果电压超过5V则应该在Di1，

Di2分别串入电阻，电阻值为R100*Vin500(欧姆)。

PL+,DR+: 脉冲、方向输入口，输入电流Iin7~16mA，输入脉冲最高频率Fmax300KHz。

注意：脉冲、方向输入口PL+,DR+电压是相对于COM-的，对于＋5V的脉冲可以直接接入；

如果脉冲、方向电平超过＋5V请选择限流电阻R，使得输入电流在Iin7~16mA范围之内，具体选择电阻R的公式如下：

RVin1.475 220(欧姆) ；其中Iin选择在7～16mA范围之内。

Iin输出口：EAO,EBO,Do1三个.

Do1: 为集电极开路输出，最大的灌电流为20mA.

EAO: 编码器A相信号输出，TTL电平，最大输出电流为10mA EBO: 编码器B相信号输出，TTL电平，最大输出电流为10mA

5. 通讯口连接接线X1：

二、 报警信息：

当驱动器的红色指示灯 体的报警信息，说明如下：

故障代码表：

位号 15 14 13 12 11 寻未未找定定代表电义义故的机错障错错误误误类型EEPROM I2*T 10 9 未实定际义跟踪误差超过允许值 8 驱动器制动电阻异常7 驱动器输出短路6 驱动器总线电压过低16.8v 5 驱动器总线电压过高52.4v 4 驱动器温度过高3 编码器计数错误2 编码器1 编码器ABN0 驱动器内部错误 点亮表示驱动器有故障，在上位机的“错误状态字”栏目中，可以了解具

信号错误UVW信号错误 报警信息代码为十六进制数据。当驱动器出现故障的时候，报警代码里面对应的位就会被置“1”。例如：当只有总线电压过低的报警时，“错误状态”就会显示“0040”。

三、 IO口功能描述：

Di1：驱动器使能

Di2：报警复位

Do1：驱动器报警输出（集电极开路） 与IO口有关的设置是：“IO掩码”以及“IO使能控制”。

前者用于软件模拟数字输入口以及使数字输出口反向，后者用于控制IO口的功能，禁止或使能。 “IO掩码”： IO掩码 对应IO口 Bit15„Bit9 x Bit8 Do1 Bit7„Bit2 x Bit1 Bit0 Di2 Di1

对于数字输入信号，IO掩码_x 或 Di_x -->内部处理程序 对于数字输出信号，IO掩码_x 异或 内部处理程序-->Dout_x

如果需要软件模拟Di1的输入，则只需要将“IO掩码”的Bit0改为1即可，其它位不要改动。 即：0000---->0001。 “IO使能控制”介绍： IO使能控制 对应IO口

比如：要禁止外部Din2的“复位”功能，则只需要将“IO使能控制”的Bit1改为0即可。即：FFFF---->FFFD 驱动器出厂默认的“IO使能控制”是0xff07，即使用外部使能信号,运行模式为“脉冲方向模式”。

Bit15„Bit9 Bit8 x Do1 Bit7„Bit2 x Bit1 Bit0 Di2 Di1 四、 上位机软件Test CD的使用：

双击打开软件。将会弹出如下界面：

点击“导入数据”按钮，选择所需要的配置文件。双击就可以导入到软件中了。

根据当前电脑设置可用的串口ID，然后打开串口。

点击全部刷新，可以看到下面的Tx和Rx有数据改变，表示通讯正常，同时导入的各个栏目进行刷新，显示的数据是驱动器的当前配置。

提示：如果Rx栏中没有接收到数据，请检查PC串口线与驱动器串口是否正确连接。

单击最左端的方框，勾选要实时刷新的项目，单击“开始自动刷新”，则会一直刷新选中的栏目。

用户可以修改相应的数据。操作如下：双击要修改的栏目，输入数据，回车。 对于控制环的参数，比如“速度环p增益”、“速度环i增益”等，可以保存在驱动器里面，下次再上电就不需要再次设定。具体操作为：在“保存控制环参数”中输入“1”，回车进行保存。

如果设定参数出现异常，用户可以在“保存控制环参数”中输入“10”，用于初始化控制环的参数,恢复到出厂时的默认设置。

对于用于观察驱动器状态的参数是不可以修改的，比如：“实际速度”，“电机实际位置”，“实际电流”，“错误状态字”等。

其他参数可以修改，但是不会存储在驱动器里面，比如：“输入脉冲数”，“执行脉冲数”，“电流指令”，“目标速度”，“驱动器控制字”，“驱动器工作模式”等。

五、 电机试运行：

1.按照接线端子的排列顺序接好线：面对端子，从左到右分别接入霍尔信号（GND,HW,HV,HU,+5V）,编码器信号（GND,ENZ,ENA,+5V,ENB）,制动电阻（RB+,RB-）,电机线（U,V,W,PE）,电源线（DC+,DC-）。

对于型号为FL57BL03-36V-30000BG8-2的电机： 霍尔信号线从左到右为：黑蓝白绿红。 编码器信号线从左到右：黑蓝棕红白。 电机线从左到右依次为：黄黑红。 对于型号为FL57BL02-36V-4500BG7.5-3的电机：霍尔信号线从左到右为：黑蓝白绿红。 编码器信号线从左到右：黑蓝白红棕。 电机线从左到右依次为：黄黑红。

**************************************************************************************** 以上电机编码器接线为默认接法，但是有可能编码器引出线线序并不对应以上描述，故在此提供一个判断电机编码器线序判断方法：

驱动器上电，打开Test CD软件，如右图(勾选“电机实际位置”，点击〔自动刷新〕)，接着手动逆时针旋转电机轴(人面正对电机轴)，○1如果“电机实际位置”数据是增加的，这表明编码器接线线序正确；○2如果“电机实际位置”数据是减小的，这表明编码器接线线序错误，应该调换编码器的白色和棕色信号线。

***************************************************************************************

2.运行4模式（力矩模式）驱动器出厂默认使能是通过外部Di1口給高电平（＋5V）进行的，故要在使用上位机控制使能并试运行首先要在按如下顺序操作

1在“IO使能控制”中输入“ff00”； ○

2在“最大速度”中输入1000，将最大速度限制在1000rpm； ○

3在“驱动器工作模式”中输入“4”，在“驱动器控制字”中输入“f”，在电机空载情况下写“30”○

到“电流指令”中，电机将运转；如果在电机轴上有负载的情况下，那必须加大“电流指令”电机方可运转。

如果电机不转，请将编码器的白色和棕色信号线调换一下位置。

4试运行完毕之后，请掉电重启驱动器，驱动器的各个参数配置将回到默认值。 ○

六、 脉冲方向运行模式：

1.接线说明：

按照接线端子的排列顺序接好线：面对端子，从左到右分别接入脉冲方向信号（PL+,COM-,DR+）。霍尔信号（GND,HW,HV,HU,+5V）,编码器信号（GND,ENZ,ENA,+5V,ENB）,制动电阻（RB+,RB-）,电机线（U,V,W,PE）,电源线（DC+,DC-）。请查看第五节的第1点说明（按照接线端子的排列顺序接好线）

注意：数字输入口PL+,DR+口电压相对于COM-为＋5V，如果电压超过＋5V则应该在PL+,DR+分别串入电阻，电阻值为RVin1.475220(欧姆)，其中

Iin Iin选择7在～16mA范围之；驱动器上的跳线帽接触应良好。内2.相应参数的设定与默认值：

“脉冲模式控制”：输入“1”，选定为脉冲方向模式，默认已为“1”；

“电子齿轮分子”：用于设定电子齿轮比的分子，默认值为1000； “电子齿轮分母”：用于设定电子齿轮比的分母，默认值为1000；

放大倍数N为：N= 电子齿轮分子/电子齿轮分母，默认值为1000/1000。 “脉冲滤波因数”：用于设定脉冲的滤波参数，默认值为20；注意，新的设定参数只有在内部没有除法剩余的时候才会起作用，主要是为了不丢失脉冲。

“电子齿轮余数”：用于观察或清除电子齿轮除法计算留下的余数。

“位置环p增益”：位置环增益，用于设定位置环的响应速度，设定范围：1....32767。 默认值为：1500 “位置环前馈”：位置前馈设定。设定范围为：0....256。256对应100%前馈。

默认值为：256

“速度环p增益”：用于设定速度环的响应速度。设定范围：1....32767；

默认值为：500

“速度环i增益”：用于设定速度环的减小为小误差的响应速度。设定范围：1....32767；

默认值为：20

特别提示：电子齿轮比通过上位机设定完毕之后在“保存控制环参数”写“1”，回车保

存该比值，在下次驱动器上电电子齿轮比就是上次设定保存的值，无需再进行设定。

3.“脉冲方向工作模式”下，脉冲频率与电机转速的关系：

电机转速脉冲频率60电子齿轮分子（rpm）

2000电子齿轮分母 其中：脉冲频率的单位为Hz。

4.上电运行：

在此模式下可以有两种方法使电机正常运转，如下1）和2）。 1）出厂默认模式：“驱动器工作模式”为-4；驱动器使能、复位使用外部Di1、Di2。

a) 在默认模式下，在“IO使能控制”栏可以看到其值为“0xff07”，预运行电机，必须給Di1一个高电平使能驱动器，这个使能信号必须在驱动器上的贴片绿色LED灯亮才能给出，而PL+发出脉冲又必须在使能信号给出100ms之后，这样才能保证驱动器准备好；它们之间的时序示意图如下：

b) 当驱动器出现报警时，在排除故障后有两种办法是驱动器复位：1驱动○器掉电再重新上电（注意：掉电前如果想保存设置好的参数请在“保存控制环参数”写“1”）；○2給Di2一个高电平脉冲，高电平脉冲持续时间≥100ms以确保驱动器能够复位。

2）使用上位机使能和复位驱动器：

在“IO使能控制”栏写入“0xff00”，则外部使能、复位信号Di1、Di2将无效，此时驱动器使能复位都是通过上位机软件控制。

设置“驱动器工作模式”为-4，在“驱动器控制字”栏写入‘f’，此时驱动器运行在脉冲方向模式下并使能，外部的PL+端发送脉冲，DR+端为方向信号。电机运转。

如果驱动器报警，在排除故障之后，在“驱动器控制字”栏写入‘86’即可复位驱动器。

注意：如果运行过程中，出现“0200”报警（跟随错误），需要适当调整：“速度环

p增益”、“位置环ｐ增益”、“位置环前馈”，如果脉冲信号频率变化很快，需要适当设置“脉冲滤波因数”，用于平缓脉冲信号的输入。

如果电机不转，请调换编码器的白色和棕色信号线调换一下位置。

特别说明：①外部脉冲PL+端发送的脉冲频率最高为300KHz。②DR+为高电平的时候，正转，为低电平的时候反转。③在DR+电平改变的时候，请确保PL+端脉冲已经发送完成，并且PL+为低电平。以免多出一个脉冲。

PL+、DR+端的工作时序示意如下：

附录：常见驱动器报警原因与处理参考

错误状态 0x01 0x08 0x10 0x20 0x40 0x80 错误状态描述 驱动器内部错误 编码器计数错误 驱动器温度过高 驱动器总线电压过高52.4v 驱动器总线电压过低16.8v 驱动器输出短路 可能原因及其解决方法 控制器内部看门狗出错 1． 编码器与驱动器连接接触不良 2． 编码器已坏 驱动器温度过高 1． 电源电压过高； 2． 驱动器刹车导致母线电压升高，应接上制动电阻 1． 电源电源过低； 2． 电源功率不足，在电机加速时，母线电压被拉低 1． 电机线与驱动器接触不牢固，掉电，重新接牢电机线再试 2． 电机内部绕组短路 3． 驱动器功率管烧坏 实际制动消耗功率大于制动电阻的额定功率 解决办法： 1.“速度环p增益”、“位置环ｐ增益”、“位置环前馈”参数值 2．增大“最大跟随误差”参数值 实际电流过大 编码器、霍尔传感器未接上驱动器或者接触不良 尺

寸

图

0x100 0x200 驱动器制动电阻异常 实际跟踪误差超过允许值 I2*T故障 寻找电机错误 装

0x800 0x4000 安